Am Gipfel des einst Manzenkopf genannten Felskopfes stehen heute noch hoch über Pfronten die ruinösen Reste der Burg Falkenstein. Sie ist mit 1277 M.ü.N.N. die höchstgelegene Burgruine Deutschlands.
Um etwa 1270 ließ Graf Meinhard II. von Tirol zur Demonstration seiner Macht gegenüber den bayerischen Herzögen das früher
castrum Phronten genannte Bauwerk auf dem von drei Seiten steil abfallenden Felsklotz errichten. Tatsächlich hatte die Burg keinerlei militärische Bedeutung, war sie doch aufgrund ihrer exponierten Lage weder wirtschaftlich nutz- noch im eigentlichen Sinne bewohnbar.
Diesen Missstand musste Meinhard nur allzu deutlich und rasch erkannt haben. Die Kosten für den Erhalt und die Pflegschaft bewogen ihn also schon Ende des 13. Jahrhunderts den Bischof von Augsburg mit der Burg zu belehnen, sodass bereits 1310 ein augsburgischer Pfleger sein Auskommen in dem Gemäuer suchte.
Für die Mitte des 16. Jahrhunderts ist eine Beschwerde des Pflegers Hans Brait überliefert, dass die Burg nicht mehr bewohnbar sei und er das ganze Jahr über in dem Stadel unterhalb der Burg wohnen müsse. Die daraufhin veranlassten Instandsetzungsarbeiten konnten den Verfall aber nicht mehr aufhalten und schon 1595 berichtet die Chronik von
einem halb eingestürzten Steinhaufen.
1646 steckten dann die Tiroler ihre eigenen Burgen im Alpenvorland in Brand um den anrückenden Schweden keinen Vorteil oder jegliche Verschanzungsmöglichkeit zu bieten. Damit wurde es ruhig um Falkenstein.
Erst knapp 240 Jahre später interessierte sich ein gewisser
Ludwig aus dem Hause Wittelsbach für die alten Mauern. Er erwarb 1884 die Ruine, um an ihrer Stelle ein noch imposanteres Burgschloss als Neuschwanstein erbauen zu lassen. Noch im selben Jahr konnte ein neuer Burgweg angelegt werden. Doch die laufenden Bautätigkeiten verschlangen Unsummen an Geldern und die Finanzmittel reichten bald nicht mehr aus. Trotz Einlenkung des Regenten durch "bescheidenere Entwürfe" für das Vorhaben, war an eine Errichtung des Schlosses bald nicht mehr zu denken. Mit dem Tod Ludwig`s 1886 wurden sodann alle Pläne fallen gelassen und jegliche Bemühungen um Falkenstein eingestellt. Wie um die Sache zu besiegeln, zerstörte 1889 ein Blitzschlag die östliche Giebelwand und verlegte die Eingänge.
Heute ist von diesem historischen Bauwerk nicht mehr erhalten, als die bloße Mantelmauer.
Pfronten 
Parkplatz Breitenbergbahn

Vom Breitenbergbahn-Parkplatz in nördliche Richtung über die Bahngleise und die Vilsbrücke auf den "Zirmenweg". Zunächst in mäßiger Steigung durch den Wald empor, wird das Gelände mit zunehmender Höhe merklich steiler. Nach etwa 1¼ Stunden wird die Grotte unterhalb des Burgfelsens erreicht. Von dort gegen Nordosten in Kehren ansteigend zum Vorbau des Schlosshotels Falkenstein. Linker Hand über Stufen und Felstritte zu der Ruine.
Pfronten 
Parkplatz südöstlich des Ortsteils Meilingen

Auf einem asphaltierten Sträßchen - dem König-Ludwig-Weg - über Weideflächen und vorüber an zahlreichen Städeln hin an den Waldrand nördlich der Erhebung des Falkensteins. Hier gibt es ein paar weitere Parkplätze. Dem Verlauf der Straße geradeaus folgend in einer weiten Schleife gegen Osten ausholend kurvenreich in den Sattel östlich des Schlosshotels, an welchem sich auch ein Kriegerdenkmal befindet. Noch kurz gegen Westen zum Hotel und zuletzt über Stufen und einem felsigen Steig hinauf zu der Ruine Falkenstein.
Zustieg über den
Zirmgrat 
Der wohl attraktivste Zustieg erfolgt von Vils oder Füssen aus über die
Saloberalpe und den landschaftlich reizvollen und kurzweiligen
Zirmgrat.
Erweiterungsmöglichkeiten
Zirmgrat
Es waren einmal drei Raubritterbrüder, die einstigen Herren der Burg Falkenstein. Um ihren Schlupfwinkel geheim zu halten, ritten sie stets mit verkehrt aufgenagelten Hufeisen auf Raub. Die drei Brüder liebten die gleiche Frau, die, wie man glaubte, als heiligmäßige Klausnerin in den wilden Klüften des Lechtals hauste.
In Wirklichkeit aber leistete sie den Räubern Kundschafterdienste. Durch vereinbarte Feuerzeichen meldete sie den Falkensteinern jegliche Gefahr. Schließlich wurde der Bischof auf das gotteslästerliche Verhältnis aufmerksam gemacht. Daraufhin holten die drei Brüder die schöne Klausnerin in die schützende Hut ihrer Burg und leisteten,
als diese belagert wurde, drei Jahre Widerstand. Als am Ende die siegreichen Belagerer in die Burg eindrangen, lag der Burghof voller Leichen. Nur ein einziger Ritter leistete noch Widerstand und streckte mit seinem Schwert noch viele Angreifer nieder, bevor er selber zu Tode getroffen niedersank. Als sie ihm das Visier öffneten,
erkannten sie, dass der letzte Falkensteiner jene "Höhlenheilige" war.